É creditada a Caius Sergius Orata, por Vitruvius, a invenção do Hipocausto. A palavra, do latim hypocaustum, em uma tradução literal, significa acesso por baixo. Trata-se de um sistema de piso elevado sobre pilhas de cerâmica onde, em uma das extremidades, uma fornalha -com lenha sendo queimada ininterruptamente-, fornece calor ao espaço subterrâneo, que sobe através de paredes construídas por tijolos perfurados. Os hipocaustos esquentavam, pelo piso, alguns dos edifícios mais opulentos do Império Romano (incluindo algumas residências) e, sobretudo, os famosos Banhos Públicos.
Com um funcionamento similar, mas no Oriente, existiu o Ondol. Estima-se que ele tenha sido desenvolvido durante os Três Reinos da Coréia (57 aC-668 dC), mas há pesquisadores que apontam que a solução já era utilizada muito antes disso. O sistema também manipulava o fluxo de fumaça provindas dos agungi (rudimentares fogões à lenha), em vez de tentar usar o fogo como fonte de calor direto, como a maioria dos sistemas de aquecimento. Inclusive, chamou a atenção de Frank Lloyd Wright, como apontado neste artigo, que adaptou o sistema para utilizá-lo na calefação de casas nos Estados Unidos e no seu importante Imperial Hotel em Tóquio. Atualmente, como funcionam os sistemas de aquecimento de pisos radiantes?